测绘装备变革史
航测和模型是什么关系？
航测的主要成果：
传统4D产品：
DOM（DigitalOrthoMap）:数字正射影像
DEM（DigitalElevationModel）:数字高程模型
DLG（DigitalLineGraphic）：数字线划图
DRG（DigitalRasterGraphic）：数字栅格图
新型测绘成果：
DSM（DigitalSurfaceModel）：数字表面模型
PointCloud：密集点云
TextureMesh：实景三维模型
二维三维模型能够被照片或全景照片代替？
模型生产
模型生产原理及作业流程
（1）模型生产的基本教学模型
（2）模型结构
密集点云?不规则三角网?白模?三维模型
（3）三维模型生产原理
如何由照片得到三维模型
多视角照片获取?特征点提取?三角运算?位姿校正?生成点云?三角构网?纹理映射?三维模型
（4）二维模型生产原理
正射影像如何生成
（5）航测的工作流程
成果要求中经常提到的概念
航测相关基础概念介绍
（3）控制点和检查点
（4）精度
绝对精度：地图上的点坐标与其在世界坐标系下坐标的差异——点的位置
相对精度：地图上两个点之间距离与实际具体的差异——两点的距离
?如何提升建模的绝对精度？——把画牢牢的钉在墙上像控点
?如何定量的评价建模的绝对精度？——画挂好后再拿一个钉子去比对，看看会不会没有铺平检查点
（5）1：
（6）常见的坐标系与投影
为什么需要做投影？
照片和全景照片，无法替代三维和二维模型。目前大部分成熟的应用（如地图），均是在二维层面上开展的，只有三维模型，应用不是很方便，测量也不直观。
为什么会有那么多不同的投影？
将球体拍平成一个平面，一定会有变形。各地区为了使得自身所在区域变形最小，就衍生出不同的坐标系与不同的投影方式。
常见的投影有哪些？
?CGCS
?WGS84
?高斯-克吕格投影
?UTM投影
（7）不同的高程系统
大地高
点位沿椭球面的法线至椭球面的高度称“大地高”，又名椭球高；GPS读出的高度是大地高。
海拔高
点位沿铅垂线至大地水准面的高度称海拔高，也叫做正常高；地形图上标出的高度是海拔高。
85高
国内测绘成果均要求高程系统为85海拔高，即以青岛验潮站年～年的潮汐观测资料为依据测算的*海平均海面为起算依据。85高与椭球高差异值最大可达米以上，且85高与椭球高的高程异常值属于涉密文件。
*测绘成果要求的高程均为海拔高。
如何生产一个高精度的模型
拍照点S1、S2的位置要准确
?飞机的位置要准确——GNSS、RTK、PPK
?位置要补偿到CMOS中心——位置补偿
?保存的位置得是曝光中心时刻的位置——时间同步
a1和a2所在的照片有什么特点？
?同时看到A的照片——重叠度
?平整的照片——畸变
?不割裂的照片——全局机械快门
生产合格的模型之外业篇
（1）获取准确的飞机位置
GNSS（全球导航卫星系统）
?北斗卫星导航系统
?GPS
?伽利略卫星导航系统
?格洛纳斯
RTK定位技术
实时动态差分技术，能够在野外实时得到厘米级定位的位置信息。
PPK定位技术
PPK是一种获取厘米级定位精度信息的后处理差分技术，相对于RTK（Realtimekinematic）实时差分定位而言，PPK可以将移动端和基站端的数据分别记录下来，进行后处理差分，因此不受限于基站与移动站间的通信链路与协议。
RTK与PPK的不同点
RTK是实时定位，PPK需要后处理；
RTK需要遥控器跟基站、飞机实时连接，PPK不需要；
RTK解决不了飞机与遥控器信号遮挡的问题，PPK可以；
RTK可以准确的进行航点飞行，PPK不行。
（2）获取准确的CMOS中心位置
时间同步
相机、云台、飞控、RTK之间实现微秒级时间同步，输出微秒级曝光中心时刻
位置补偿
实时进行飞机姿态、云台姿态、相机本身的位置补偿，每张照片均直接输出厘米级精度的CMOS中心位置
（3）获取有重叠度的照片
（4）获取“不割裂”的照片
快门与果冻效应
卷帘快门在拍摄相对移动的物体时，会产生明显的果冻效应；
全局快门能有效降低果冻效应；
相同条件下测试，P4R使用机械快门（全局快门）的绝对精度会是使用卷帘快门的10倍；
如何生产一个高精度的模型
获取准确的a1、a2
?如何分辨雕像的眼睛？——特征
?图像中的描述特征的点——特征点
S1可能不是照片的像素点中心位置
?光轴不统一——相机位置修正
实际航拍将有不止2张照片看到A
?多条射线如何相交于一点——相机姿态调整
生产合格的模型之内业篇
（1）相机位置和姿态
（2）空中三角测量
空三
空中三角测量，以视觉的重投影残差最小化为目标，在一定的先验条件下，求解相机成像时的位置和姿态。
空三成果
平差后相机曝光中心的准确位置跟成像姿态（即POS数据）
（3）空三成果
内参
与相机自身特性相关的参数，主要包括相机的焦距、像主点偏移量、畸变系数等。就精灵4RTK而言，在照片XMP信息中写入fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3共9个内参数。
外参
相机的位置和姿态文件称之为外参，每一张照片的外参均不相同。
（4）模型的后续应用
代理合作
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项目合作
1、提供城市级大面积倾斜摄影测量、三维应用平台及定制开发服务；
2、提供房地一体测量项目一体化解决方案及技术支持；
3、提供三维建模及应用个节点大数据处理中心；
4、提供无人机航测技术培训服务，定期开班。
湖南中图通主营业务：
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高精度实景三维数据获取
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